Rancangan untuk menubuhkan Fakulti Kejuruteraan telah bermula dengan penubuhan Unit Kimia Industri dan Unit Elektronik di bawah naungan Fakulti Sains pada 1 Mei 1978. Kedua-dua unit menawarkan program-program yang berkaitan dengan bidang kejuruteraan kepada pelajar-pelajar fakulti sains di peringkat sarjana muda. Pada tahun 1980, Unit Kimia Industri telah ditukar nama kepada Unit Teknologi Kimia yang menawarkan Program Teknologi Kimia.

Hasil daripada penstrukturan semula Fakulti Sains pada tahun 1982 yang seterusnya membentuk Fakulti Sains Fizikal dan Gunaan, kedua-dua unit telah dinaik taraf kepada Jabatan. Kemudian, kedua-dua unit digabungkan untuk membentuk Fakulti Kejuruteraan pada 1 November 1984 dan telah dinamakan semula kepada Jabatan Kejuruteraan Elektrik, Elektronik dan Sistem dan Jabatan Kejuruteraan Kimia dan Proses. Kemudiannya, pada 1 Januari 1985, dua jabatan lain, iaitu Jabatan Kejuruteraan Awam dan Struktur dan Jabatan Kejuruteraan Mekanik dan Bahan telah ditubuhkan. Dalam tempoh ini, Fakulti Kejuruteraan mengendalikan program-program Ijazah Sarjana Muda Kejuruteraan dan juga program-program sarjana dan doktor falsafah dengan menggunakan ruang yang diperuntukkan di Bangunan Kimia, Fizik dan Geologi, Fakulti Sains Fizikal dan Gunaan.

Fakulti  Kejuruteraan kemudiannya berpindah ke bangunan sendiri yang mempunyai keluasan 250, 936 kaki persegi pada November 1993. Kos pembangunan fizikal fakulti berjumlah RM41 juta termasuklah bantuan RM10 juta daripada Bank Dunia. Dalam tempoh 1998-2002, satu blok pengajaran, satu blok penyelidikan dan empat blok makmal telah ditambah untuk melengkapkan infrastruktur Fakulti. Pada tahun 1995, Pusat Kejuruteraan Termaju telah ditubuhkan untuk mengendalikan projek perundingan kejuruteraan dan projek yang berkaitan dengan industri. Ia kemudiannya disusun semula pada tahun 2000 untuk memberi tumpuan khusus kepada pengurusan penyelidikan dan hubungan industri.

Selepas 8 tahun beroperasi dengan empat jabatan, tahun 2002 menandakan penubuhan jabatan yang kelima iaitu Jabatan Seni Bina yang menawarkan program berasaskan seni bina. Selain itu, Unit Pengajian Asas Kejuruteraan telah ditubuhkan pada tahun 2005, khusus untuk mengendalikan kursus-kursus matematik dan kursus-kursus generik seperti komunikasi dan pemikiran kritikal.